نخستین پرونده ثبت‌شده مربوط به فیزیوتراپی حرفه‌ای به زمان پر هنریک اینگ بازمی‌گردد. وی پدر ژیمناستیک سوئد بود که موسسه مرکزی سلطنتی ژیمناستیک (RCIG) را برای ماساژ و مانیپولاسیون و تمرین و ورزش در سال 1813  بنیان کرد. معادل سوئدی واژه فیزیوتراپی (sjukgymnast) است که از دو بخش (sick-gymnast) به معنی «ژیمناست بیمار»  تشکیل شده است. در سال 1887 انجمن ملی بهداشت و رفاه اجتماعی سوئد، فیزیوتراپیست‌ها را به رسمیت شناخت.
بقیه‌ی کشورها نیز خیلی زود از این امر تبعیت کردند. در بریتانیا در سال 1894 چهار پرستار تشکیل جامعه خبره فیزیوتراپی را دادند؛ دانشکده‌ی فیزیوتراپی دانشگاه اوتاگو نیوزلند نیز در سال 1913 از آن‌ها تبعیت کرد و در آمریکا نیز در سال 1914 کالج رید در پورتلند، اورگان که در رشته دستیاری و کمک‌های بازیابی و بازسازی فارغ‌التحصیلانی داشت، همین کار را انجام داد.
فیزیوتراپی مدرن (ورزش‌درمانی) در اوخر قرن 19 میلادی در بریتانیا پایه‌گذاری شد. بلافاصله بعد از آن، جراحان ارتوپدی آمریکا شروع به درمان کودکان معلول و ناتوان کرده و زنان آموزش‌دیده در زمینه‌ی تربیت بدنی، ماساژ و ورزش‌درمانی را استخدام کردند. این درمان‌ها بعدها در طول دوران شیوع فلج اطفال در سال 1916 به‌کار گرفته شد و ارتقا یافت. درطول جنگ جهانی اول زنان برای کمک به سربازان زخمی درجهت بازیابی توان و عملکرد فیزیکی آن‌ها استخدام شدند و بدین ترتیب رشته‌ی فیزیوتراپی به‌صورت رسمی بنیان نهاده شد. درسال 1918 عبارت "دستیار بازسازی" به افرادی اطلاق می‌شد که در زمینه فیزیوتراپی (ورزش‌درمانی) فعالیت داشتند. نخستین دانشکده‌ی فیزیوتراپی بلافاصله بعد از شروع جنگ جهانی اول، در بیمارستان ارتش والتر رید در واشنگتن دی‌سی تاسیس شد.

نخستین دانشکده‌ی فیزیوتراپی بلافاصله بعد از شروع جنگ جهانی اول در واشنگتن دی‌سی تاسیس شد.

تحقیق باعث تسریع روند جنبش فیزیوتراپی شد. اولین تحقیق در زمینه‌ی فیزیوتراپی در ماه مارس سال 1921 در آمریکا و در روزنامه‌ی The PT Review به چاپ رسید. در همان سال ماری مک‌میلان اقدام به تاسیس و راه‌اندازی انجمن فیزیوتراپی کرد، انجمنی که امروزه به نام انجمن فیزیوتراپی آمریکا (APTA) معروف است. در سال 1924 موسسه جورجیا وارم اسپرینگز با معرفی فیزیوتراپی به‌عنوان درمان فلج اطفال، سبب ترویج و ارتقای این رشته شد.
درطول دهه 1940 درمان‌ها فقط شامل ورزش، ماساژ و کشش و انقباض ماهیچه‌ای می‌شد. عملیات بازیابی ستون فقرات و سر مفاصل اولین بار در اوایل دهه 1950 در کشورهای مشترک‌المنافع بریتانیا به‌کار گرفته شد. سپس در همان دهه حوزه‌ی فعالیت فیزیوتراپ‌ها گسترده‌تر از بیمارستان‌ها و فعالیت‌های بیمارستانی شد و به کلینیک‌های ارتوپدی، مدارس دولتی، دانشکده‌ها و دانشگاه‌ها، خانه‌های سالمندان، مراکز توانبخشی و مراکز درمانی کشیده شد.
در سال 1921 زنان فیزیوتراپیست‌ درون آمریکا اقدام به تشکیل اولین انجمن حرفه‌ای خود تحت عنوان انجمن فیزیوتراپی زنان آمریکایی کردند؛ این اقدام در نهایت منجر به شکل‌گیری انجمن فیزیوتراپی آمریکا (APTA) شد که اعضای آن تا پایان سال 2015  به 76,000 عضو در سراسر آمریکا رسید.
بنابر تعریف ارائه شده از سوی انجمن فیزیوتراپی آمریکا، فیزیوتراپی برنامه‌های کاربردی بالینی است که برای بازسازی، حفظ و بهبود عملکرد فیزیکی مطلوب به‌کار می‌روند.
رشته‌ی فیزیوتراپی در سال 1974 در آمریکا یک رشته تخصصی شد و برای آن‌دسته از فیزیوتراپیست‌هایی که دارای تخصص در رشته ارتوپدی بودند، بخش ارتوپدی انجمن فیزیوتراپی آمریکا تشکیل شد. در همان سال فدراسیون بین‌المللی فیزیوتراپی مانیپولاسیون ارتوپدی تشکیل شد که از آن زمان تاکنون نقش بسزایی در زمینه اشاعه و پیشرفت درمان‌های دستی / مانوال‌تراپی داشته است.